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1.轉(zhuǎn)矩-扭轉(zhuǎn)角度關(guān)系坐標(biāo)系 torque- torsion angle relation coordinate system

規(guī)定橫軸為轉(zhuǎn)矩值坐標(biāo)(單位為 N·m和為度值(單位為rcmin)的方法

2.遲滯曲線 hysteresis curve

機(jī)器人用精密減速器輸入端固定，在輸出端先反向加載至額定轉(zhuǎn)矩(亦可先正向加載至額定轉(zhuǎn)矩)，以此時額定轉(zhuǎn)矩點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩值和扭轉(zhuǎn)角度值為起始點(diǎn)，均勻減載至零，再正向均勻加載到額定轉(zhuǎn)矩，然后反向均勻減載至零，再均勻加載到反向額定轉(zhuǎn)矩點(diǎn)。在此過程中，獲得的轉(zhuǎn)矩值和扭轉(zhuǎn)角度值形成的點(diǎn)進(jìn)行依次連接構(gòu)成的圖形。

3.扭轉(zhuǎn)剛度torsional rigidity

在遲滯曲線(3.2)上選取評估的區(qū)間，用評估區(qū)間的末端轉(zhuǎn)矩值減去評估區(qū)間的起始轉(zhuǎn)矩值所得的差值，與評估區(qū)間的末端轉(zhuǎn)矩點(diǎn)對應(yīng)的扭轉(zhuǎn)角度值減去評估區(qū)間的起始轉(zhuǎn)矩點(diǎn)對應(yīng)的扭轉(zhuǎn)角度值，所得的差值之比。

4.齒隙 gear clearance

在遲滯曲線(3.2)上，機(jī)器人用精密減速器輸出端在反向均加載和反向均勻減載的過程中通過負(fù)載為 0時的扭轉(zhuǎn)角度值與被測精密減速器在正向均加和正向均減載的過程中通過負(fù)載為0時的扭轉(zhuǎn)角度值之差。

5.空程 invalid distance

在遲滯曲線(3.2)上，機(jī)器人用精密減速器輸出端在正向均加到 3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值與反向均勻減載到 3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值的平均值，減去被測精密減速器輸出端在正向均勻減載到-3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值與反向均勻加載到-3%額定轉(zhuǎn)矩時的扭轉(zhuǎn)角度值的平均值。

6.定位誤差 positioning error

機(jī)器人用精密減速器在做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，理論到達(dá)指定位置和回到起始位置與實(shí)際到達(dá)指定位置和回到起始位置之間的差。

7.重復(fù)定位精度repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機(jī)器人用精密減速器輸出軸在做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，應(yīng)用同一程序到達(dá)指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結(jié)果的一致程度的范圍。

8.空載重復(fù)定位精度 no-load repetitive positioningaccuracy

在相同條件下，機(jī)器人用精密減速器輸出軸在無負(fù)載情況下做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，應(yīng)用同一程序到達(dá)指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結(jié)果的一致程度的范圍。

9.負(fù)載重復(fù)定位精度 load repetitive positioning accuracy

在相同條件下，機(jī)器人用精密減速器輸出軸在負(fù)載情況下做往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動時，應(yīng)用同一程序到達(dá)指定位置和回到起始位置所得到其連續(xù)結(jié)果的一致程度的范圍。